Gli inglesi raggiungono Brihuega (6 XII) con 7 battaglioni e 8 squadroni (6.000 uomini) ma trascurano di fortificarsi e di disporre sorveglianza, disturbati dai guerriglieri di Vallejo e Bracamonte. Staremberg ripiega a Cifuentes dove attende gli inglesi.
L'avanguardia di Filippo V, guidata dal marchese di Valdecañas, giunge a Brihuega. La fanteria occupa il ponte sul Tajuña mentre il marchese con i cavalleggeri, i dragoni ed i granatieri passa a guado il fiume e punta sul villaggio di Brihuega (7 XII).
Stanhope offre resistenza al ponte, invia l’aiutante Crosby a chiedere soccorso a Staremberg, ma la minaccia della cavalleria avversaria lo costringe a ripiegare dentro Brihuega dove si fortifica ed è circondato.
Giunge Filippo V ed il treno d’artiglieria (8 XII), apre una breccia (h 15:00) ed ordina l’assalto. Una mina fa saltare una delle porte. Gli inglesi respingono due assalti ma i borbonici penetrano in città ed i combattimenti proseguono casa per casa fino a sera. Stanhope offre un armistizio che Vendôme accetta, poi la resa. Al prezzo di un migliaio di caduti i borbonici causano 600 caduti (o 1.500) e 4.500 prigionieri, compreso Stanhope.