I Coalizzati.
Il prussiano feldmaresciallo Georg Friedrich conte di Waldeck-Pyrmont dispone di 38 battaglioni, 50 squadroni e 50-60 cannoni, pari a 30-32-37-38-40-48-50.000 inglesi, spagnoli, austriaci ed olandesi
I coalizzati si schierano ad est di Fleurus dietro il ruscello Ligny, guadabile in ogni punto:

• L'ala destra, poggiata al villaggio di Heppignies, al torrente omonimo e ad una zona boscosa, è guidata dai generali Saarbruk, Hubuy e Johann Karl conte palatino di Birkenfeld. Comprende numerosi reparti di cavalleria ed alcuni di fanteria.

• Il centro è poggiato al villaggio ed al castello di Saint-Amand, è guidato dal principe di Nassau ed ammonta a 7 battaglioni.

• L'ala sinistra è schierata dietro in affluente paludoso del Ligny, appoggiata al villaggio di Saint-Amand (presidiato da 5 battaglioni), ed è guidata dai generali Aylva e Webenum. È composta come l'altra ala (16 battaglioni tra le due ali).
  La seconda fila è guidata dal generale Dalwig e comprende altri 7 battaglioni.

• La riserva: 3 battaglioni ed alcuni squadroni di cavalleria.

Sono presenti il maresciallo di campo Walraad di Nassau-Usingen ed Hendrik Casimir II conte di Nassau-Dietz .

I Francesi.
Il maresciallo François Henry de Montmorency duca di Lussemburgo dispone di 40 battaglioni, 80 squadroni e 69 cannoni, pari a 35-38-40-41-45.000 francesi, e si schiera per attaccare la posizione avversaria (ore 8:00).

• L'ala sinistra è guidata dal generale Jean Christophe conte de Gournay, è appoggiata al villaggio di Wagnée / Wagnenies ed ammonta a 6 battaglioni, esternamente e su una sola linea, e 39-40 squadroni su due linee, con schieramento molto ampio e sottile, senza riserve, per dissimulare lo scarso numero degli effettivi.
  

• Al centro, davanti Fleurus, il generale Rubentel ha l'ordine di tenere impegnati gli avversari e dispone di 18 battaglioni schierati su due linee, e di tre batterie per un totale di 30 pezzi d'artiglieria. Anche il centro assume uno schieramento ampio e sottile senza riserve.

• All'ala destra, di fronte a Saint Amand, il generale Mont-Revel dispone di 5 battaglioni e 30 pezzi d'artiglieria, guidati dal comandante dell’artiglieria Berbier du Metz.

• Il duca di Lussemburgo con 41 squadroni, 5 battaglioni (3 al centro e 2 estenamente) e 10 pezzi leggeri aggira l'ala sinistra avversaria. Della colonna fanno parte il duca del Maine, il duca di Choiseuil ed il Gran Priore di Vendôme.

Sono presenti Louis François duca di Boufflers, François Louis de Bourbon principe di Conti, Antoine principe di Monaco.

La Manovra del Duca di Lussemburgo.
Le rispettive artiglierie aprono un violento fuoco.
Il duca di Lussemburgo lancia un attacco diversivo contro Saint Amand con 9 battaglioni e 31 pezzi d'artiglieria, poi prende il comando del corpo aggirante. L'avanguardia è formata dalla cavalleria, seguita dalla fanteria in due colonne di fanteria con i 10 pezzi leggeri. La colonna procede per Boignée, sfila dietro Ligny, avanza coperta dalle alte messi e dal terreno collinoso, getta due ponti leggeri sul ruscello di Ligny, e passa oltre. Il duca di Lussemburgo cita il verso di un'opera di successo "Sangaride, questo giorno è un gran giorno per me!".
La marcia è invece fermata da una vasta zona paludosa non segnata sulla carte, non scoperta dagli esploratori e non segnalata dai prigionieri. Tuttavia un curato locale si offre di mostrare dove si trova un passaggio e la colonna può procedere, raggiungento la chaussée;e (strada lastricata) tra Bruxelles e Namur a Les Trois-Burettes.
Il duca di Lussemburgo piega a sinistra ed avanza verso il fianco destro dei coalizzati. Lo squadrone dell'avanguardia prende di sorpresa gli olandesi a Wagnelée ed occupa facilmente il villaggio. Il duca di Lussemburgo schiera le sue truppe su due linee tra Wagnelée e Casseau (ore 11:00).

La Reazione del principe di Waldeck.
Il principe di Waldeck, che da quattro ore fronteggia i francesi, riceve dai fuggitivi la notizia della manovra aggirante francese, mantiene il sangue freddo, ordina alla seconda fila dell'ala sinistra di ruotare per fronteggiare la minaccia ed alla piccola riserva di rinforzarla.
I coalizzati modificano il proprio schieramento che ora risulta ad angolo.
L'ala sinistra dei coalizzati ammonta a 6 battaglioni e 16 squadroni, privi di artiglieria, e fronteggia le colonne aggiranti francesi, che ammontano a 5 battaglioni, 40 squadroni e 10 cannoni.
Il duca di Lussemburgo vede il nuovo schieramento dei coalizzati, dice al duca del Maine: "Waldeck est battu!" ed ordina l'assalto generale (ore 12:00).

L'Attacco Francese.
L'ala guidata dal duca di Lussemburgo è la prima ad ingaggiare l'avversario. La cavalleria dei coalizzati contrattacca ma è respinta sulla fanteria. La cavalleria francese rompe e mette in fuga anche la fanteria e la insegue. I coalizzati abbandonano le artiglierie, che sono catturate dai francesi. D'Artagnan e la divisione del generale Rubentel accerchiano la fanteria olandese a Saint Amand.
Il generale Gournay passa il ruscello di Fleurus con la cavalleria, appoggiato dal generale Rubentel con due brigate di fanteria e 4 squadoni. Nel primo attacco il generale Gournay resta tra i caduti ed i suoi due marescialli di campo, Vivans e Ximénès, sono gravemente feriti. Poco dopo è ucciso anche il comandante dell’artiglieria Berbier du Metz (o Dametz). L'attacco francese è respinto. La cavalleria dell'ala sinistra è rigettata oltre al ruscello. I coalizzati catturano quattro cannoni ed alcuni olandesi corrono a Liegi con la notizia della vittoria, che i cittadini festeggiano celebrando un "Te Deum".
Waldeck non aprofitta del vantaggio e si limita ad inviare alcuni reparti dall’ala destra a fronteggiare il duca di Lussemburgo.

Il Secondo Attacco dell'Ala Sinistra Francese.
Il comando dell'ala sinistra è preso dal generale Tilladet, che ferma la ritirata e riprende l'attacco. I moschettieri olandesi, da posizione sopraelevata, tirano cinque colpi nel tempo che i francesi ne tirano tre, ma i cannoni perduti sono riconquistati. I francesi penetrano per un varco tra le postazioni di fanteria attorno Wegnies, catturano 6 cannoni avversari, li girano ed aprono il fuoco d'infilata contro gli olandesi, causando gravi perdite.
Il duca di Lussemburgo occupa Saint-Amand-le-Hamenau e poco dopo il generale Rubentel effettua il congiungimento dei due corpi francesi. I coalizzati sono in pericolo di essere avvolti. La battaglia si trasforma in una serie di mischie disordinate.

La Conquista dell'Universo.
Alcuni battaglioni olandesi (3-4.000 uomini), rimasti isolati dal grosso dei coalizzati e privi di capi, si dispongono in quadrato e si difendono con un intenso fuoco dei moschetti. De Ricous, aiutante di campo del duca di Lussemburgo, fa piazzare 6 pezzi d'artiglieria a cento passi ed apre il fuoco a mitraglia, ma gli olandesi richiudono i varchi e rifiutano per due volte di arrendersi. La terza volta Chèpy offre loro buone condizioni ma gli olandesi rispondono che non le vogliono e che sono ancora capaci di difendersi.
Il duca di Lussemburgo commenta dicendo che con una simile fanteria e la cavalleria francese potrebbe intraprendere la conquista dell'universo.
Il quadrato è rotto con una serie di cariche di cavalleria. La maggior parte degli olandesi rimane tra i caduti, alcuni plotoni fuggono per il bosco di Saint-Amand.
Il duca di Lussemburgo inizia ad organizzare i reparti di cavalleria per inseguire gli avversari in fuga (ore 15:00).

L'Intervento della Riserva del Principe di Waldeck.
Waldeck prende il comando della riserva nel bosco di Saint-Amand. Dispone solo di 6 squadroni e 14-18 battaglioni (5-6.000 uomini di 9 reggimenti inglesi ed olandesi), con i quali forma un grosso quadrato e cerca di aprirsi un varco verso Sanit Fiacre. La fanteria olandese effettua l’ultimo grosso attacco di picchieri della storia militare.
Il duca del Maine porta l'allarme al duca di Lussembrugo, affermando di aver visto molte altre battaglie, ma nessuna come questa.
Il quadrato dei coalizzati avanza deciso e raccoglie attorno a sè parte dei fuggitivi (ore 15:15).
Il duca di Lussemburgo dispone solo di alcuni squadroni di cavalleria e li lancia alla carica. I francesi sono respinti per tre volte. Il duca del Maine guida le cariche e lascia tra i caduti il suo primo gentiluomo, due aiutanti di campi e numerose guardie.
L'unico risultato è quello di fermare l'avanzata del quadrato di Waldeck. Il duca di Lussemburgo ferma quindi gli attacchi del duca del Maine e sollecita l'intervento di altre forze di fanteria e artiglieria. Giungono 4 battaglioni con il duca di La Roche-Guyon, che è trattenuto dall'attacare da solo.
Poco dopo il quadrato dei coalizzati è investito dal fuoco di alcuni cannoni ed è attaccato da tre lati. Il quadrato ripiega in ordine, si ferma per offrire resistenza e poi riprende la ritirata. Due terzi del quadrato raggiungono il bosco di Mellet. Il duca di Lussemburgo ordina di non incalzare gli avversari su quel terreno sfavorevole.

Gli Ultimi Combattimenti.
Vaudemont con 4.000 cavalieri è incaricato di inseguire i fuggiaschi.
Un grosso nucleo di coalizzati si ritira verso Charleroi ma a Saint-Fiacre trova il signore di La Reinterie che gli blocca la strada con alcuni cannoni, è preso sul fianco sinistro dalla cavalleria guidata dal duca di Lussemburgo e subisce gravi perdite. L'arrivo del reggimento Roy induce il coalizzati rimasti a gettare le armi ed arrendersi (ore 18:00).
I 3.000 coalizzati rimasti isolati a Saint Amand si arrendono il giorno dopo.

Bilancio della Battaglia.
I coalizzati lasciano 5-6-7-9.000 tra caduti e feriti (in altre fonti 15-16-19-20.000, o 8.000 caduti e 4.000 feriti), 5.000-7.800-8.000-9.000 prigionieri (alcuni fuggono, gli svizzeri ed altri sono arruolati dai francesi, 1.500 ugonotti sono inviati alle galere), 48-55 cannoni, 106-150-200 tra stendardi e bandiere e gran parte dei bagagli.
Tra i caduti ci sono Adolf principe di Nassau-Dillenburg, Philipp principe di Sassonia-Mesebur, Georg Albrecht conte di Limburg-Stirum e Bronckhorst, il brigadiere Albert Ferdinand conte di Berlo (colonnello di un reggimento di dragoni al servizio delle Provincie Unite).
È l’ultima grossa battaglia della guerra con truppe spagnole che combattono per la difesa dei Paesi Bassi Spagnoli.
I francesi hanno 250-2.500 caduti, tra i quali il generale Gournay, il comandante dell’artiglieria Berbier du Metz, il colonnello dei dragoni Albert-Ferdinand conte di Berlo, 6 dei 17 figli di Denis de Loüan signore di Coursays. I feriti ammontano a 2.500-2.700 ed i prigionieri a 5.000. Altre fonti indicano 3.000-3.600-4.000-6.000-7.000 tra caduti e feriti.
Gli ufficiali del reggimento Touraine dissimulano le gravi perdite subite per timore che l'unità sia ritirata dalla campagna.

Conseguenze della Battaglia.
La battaglia di Fleurus è considerata la più grande vittoria del duca di Lussemburgo e genera il detto "Quand il est là, chacun de nous en vaut deux" (Quando c'è lui, ciascuno di noi ne vale due).
Madame de Sévigné scrive a Madame de Grignan che, vedendo assicurata la vittoria, il duca abbia cantato l'aria della tragedia Atys "Sangaride, ce jour est un grand jour pour vous" (19 VII 1690).
In onore del duca di Lussemburgo sono inoltre scritti i versi:
Tu viens de combattre en soldat;
Tu viens de vaincre en capitaine.
Tu fais plus, Luxembourg : par ce fameux combat,
Tu consoles Louis de la mort de Turenne.

Durante la battaglia due reggimenti francesi si sparano tra loro per errore (è quindi adottato il nastro bianco alle bandiere per identificare i reparti).
Nella battaglia si distinguono i gendarmes; Luigi XIV aumenta quindi da 8 a 16 le compagnie di gendarmes; le prime 4 sono denominate secondo la tradizione Ecossais, Anglais, Bourguignons e Flamands, anche se sono interamente composte da francesi, ed il capitano generale è il re, della quinta è la regina, delle altre i principi, che danno loro anche il nome alla compagnia.