Gli Spagnoli.
Il portoghese Francisco de Melas reggente dei Paesi Bassi schiera l'esercito spagnolo davanti a Rocroy, trascurando di erigere trinceramenti:

• L’ala sinistra comprende 8 reggimenti di cavalleria (15 squadroni, 9 in prima linea a 6 in seconda) spagnoli, italiani e fiamminghi guidati da Francesco Fernandez de la Creva duca di Albuquerque ed è schierata dietro una sottile striscia di bosco presidiata da moschettieri spagnoli.
  

• Il centro, guidato da Pedro Enrico d’Azevedo de Fuentès (in portantina a causa della gotta), comprende 5 tercios spagnoli (tercio de Canarias, tercio de Saavedra, tercio de Lombardía, tercio de Nápoles e tercio departamental de Holanda, guidati dai maestri di campo Velandia, Castellvì, Garcies, Alburquerque e Villalva; 4.500 uomini), 4 tercios italiani ed 1 tercio borgognone, per un totale di 8.000 fanti veterani con 18 cannoni.
  

• Al centro in seconda fila sono schierati 5 tercios valloni (Principe di Liegi, Ribaucourt, Granges, Meghen e Bassigny; 4.500 uomini), ed in terza fila 3 battaglioni tedeschi (circa 5.000 uomini) intercalati da 4 squadroni.
  

• L’ala destra è formata da 4 reggimenti spagnoli di cavalleria, 2 valloni ed 1 croato (14 squadroni) guidati da Melas e d’Isembourg.
  

Sono inoltre attesi altri 4-6.000 uomini guidati da Giovanni barone di Beck. In totale sono presenti 6-8.000 cavalieri (15 reggimenti), 18.000 fanti (18 battaglioni) e 12-18 cannoni, oppure 20-23-26-27-28.000 uomini in tutto (1/3 di cavalleria).

I Francesi.
Il ventiduenne Louis II di Borbone duca d’Enghien (figlio del principe di Condè) schiera le truppe di fronte agli spagnoli:

• L’ala destra, disposta su un’altura, è formata da 7 squadroni di cavalleria intercalati da moschettieri, guidati dal maresciallo di campo Jean de Gassion (già con Gustavo Adolfo re di Svezia) seguiti da altri 8 squadroni guidati dal duca d’Enghien. La prima fila comprende due squadroni del reggimento Royal-Cavalerie (ex régiment Cardinal Duque, rinominato nel 1643), ed uno squadrone del reggimento Guardie.
  

• Al centro in prima linea sono schierati 8 battaglioni di fanteria dei reggimenti Piemonte, Rambure, Biscaras-Bourdonné, Morlandin (2 battaglioni svizzeri), Persan, Marina e Piccardia (ogni battaglione schiera circa 900 uomini su 10 righe), guidati dal signore d’Espenan, e 12 cannoni guidati da Henry de Chivré marchese de La Barre.
  

• Al centro in seconda linea sono schierati 7 battaglioni di fanteria dei reggimenti Guiche-Boussy, Brezé-Langeron, Roll (svizzero), un battaglione scozzese, Wattreville (svizzero), Vidane, La Pré-Vervins.
  

• L’ala sinistra comprende 13 squadroni di cavalleria (8 in prima fila e 5 dietro) intercalati da moschettieri, guidati dal maresciallo La Ferté-Sennecterre e dal maresciallo François conte d’Hôpital (che ha sconsigliato l’attacco), appoggiati ad una palude.
  

• La riserva, guidata dal signore di Sirot, è composta da 6 compagnie di gendarmes, due squadroni di cavalleria (Charost, Sirot), l'altro battaglione del reggimento svizzero Wattreville, e due battaglioni di fanteria (Royaux, Harcourt-Aubeterre-Gesvres).
  

I 6-7.000 cavalieri sono inquadrati in 24 reggimenti e 7 compagnie (32 squadroni), compresi 2.000 cavalleggeri e 1.200 dragoni "Del Cardinale". Il 60% della cavalleria fa parte di reggimenti composti da un solo squadrone.
I 15-16.000 fanti sono inquadrati in 21 reggimenti (15 battaglioni) con 15 cannoni.
È presente anche Charles II duca di Créqui. Altre fonti indicano in tutto 22-23.000 uomini o 3-4.000 meno degli avversari.

La Battaglia.
Alle tre del mattino i picchieri del reggimento di Piccardia liberano la stretta striscia di bosco dai 500 moschettieri spagnoli. Il duca d’Enghien invia il maresciallo Jean de Gassion con parte della cavalleria dell’ala sinistra contro il fianco della cavalleria di Albuquerque che si gira ad affrontare questa minaccia, è caricato frontalmente dal duca d’Enghien con il resto della cavalleria (8:00), è soccorso dalla riserva ma è egualmente sconfitto e messo in fuga.
Frattanto sull’altra ala gli spagnoli respingono la cavalleria di La Fertè, che è ferito e catturato, caricano la fanteria svizzera e la respingono prendendo i cannoni. I pezzi sono ripresi da l’Hopital ma una nuova carica della cavalleria spagnola li riprende, e da questo lato attacca la fanteria francese al centro con 30 cannoni. L’ala francese è soccorsa dalla riserva ma gli spagnoli restano in vantaggio.
Al centro i forti spagnoli, leggermente più in alto, costringono la fanteria francese alla difensiva.
Il duca d’Enghien lascia che Gassion insegua la cavalleria di Albuquerque ed attacca la fanteria spagnola sul fianco ma è respinto, allora carica i fanti tedeschi della terza linea, li respinge in disordine sui fanti valloni in seconda fila, sconfigge queste due schiere e le mette in fuga. Visto ciò, gli italiani ed un battaglione spagnolo si ritirano verso nord-est. Il duca d’Enghien disperde la cavalleria di Melas.
La fanteria spagnola, rimasta sola, si chiude in quadrato su una lieve altura, rinforzata da cannoni, sperando nell’arrivo della colonna guidata da Beck. I reggimenti Picardie e La Marine (a destra), Scozzesi e Svizzeri (al centro), Piémont e Rambures (a sinistra), preceduti dagli enfants perdue, sono respinti dal micidiale fuoco a salve a comando, effettuano altri tre attacchi congiuntamente alla cavalleria ma sono sempre respinti.
I francesi piazzano 12 cannoni. Al ritorno di Gassion e Senneterre dall’inseguimento il tercio è attaccato da tutte le parti e perde il comandante Pedro Enrico d’Azevedo de Fuentès.
Gli spagnoli propongono la resa ma prendono l’avanzata del duca d’Enghien per accettarla per un nuovo attacco ed aprono il fuoco. I francesi indignati effettuano un deciso attacco sbaragliando gli avversari che vengono massacrati nonostante gli ordini del duca d’Enghien: 4.500 spagnoli sono caduti o catturati mentre 1.500 riescono a fuggire.

Bilancio della Battaglia.
Al prezzo di 2.000-2.500 caduti ed altrettanti feriti i francesi causano agli spagnoli 7-8.000 tra morti e feriti (40.000 in altre fonti), catturano 6-7.000 prigionieri (tra i quali Andrea Montecuccoli), 18 cannoni, 170-200 tra bandiere e stendardi, la portantina di de Fuentès (ancora oggi a Parigi), numerose armi e la cassa militare.
Gli scampati spagnoli sono 7.660, dei quali solo 1.500 veterani dei tercios.
Il tercio de Nápoles ottiene il soprannome di "El Sangriento" o "Tercio de la Sangre", il tercio de Canarias è distrutto. La sconfitta mette fine al mito di invincibilità della fanteria spagnola.