Gli Imperiali.
François barone di Mercy è schierato con 16.000 uomini a sud-est di Nöordlingen, a destra del fiume Wornitz. Alcune cronache dicono che è presente anche la moglie di Mercy, che non è sposato.

• All’ala destra sono schierati la cavalleria austriaca guidata da Glenn e due battaglioni di fanteria con parte dell’artiglieria, sulla collina di Wineberg, appoggiati ad un torrente.
  

• Al centro la fanteria bavarese guidata da Raushenberg è appoggiata al piccolo villaggio di Allerheim, ben fortificato, presidiato da 6 battaglioni e collegato alle ali tramite trinceramenti protetti dall’artiglieria. Questa è guidata dal barone Ernest de Suys signore di Harzé.
  

• All’ala sinistra, sulla collina di Allerheim dove sorge il castello omonimo e protetti da un grosso fosso, sono schierati i dragoni ed i cavalleggeri bavaresi guidati da Johann von Werth appoggiati da due battaglioni e da altra artiglieria.
  

• La riserva è composta da 10 squadroni di cavalleria.
  

I Francesi.
I francesi giungono di fronte alle posizioni avversarie (ore 12:00). Condè decide di attaccare prima che gli imperiali completino le fortificazioni, quindi schiera i suoi 18.000 uomini sotto il fuoco delle batterie bavaresi:

• L’ala destra, guidata da Antoine duca di Grammont (autore di memories), comprende 16 squadroni e 2 reggimenti francesi.
  

• Il centro, guidato da Marsin, comprende 10 battaglioni francesi, tedeschi e liegesi.
  

• L’ala sinistra, guidata dal maresciallo di Francia Henry de La Tour d’Auvergne visconte di Turenne, è formata da 12 squadroni scelti Bernardini.
  

• La riserva, guidata da Geiso, è composta da 6 battaglioni e 6 squadroni assiani.
  

Per i francesi combatte anche Charles II duca di Crequi.

La Battaglia.
I 27 cannoni francesi iniziano a rispondere al fuoco imperiale (ore 17:30), ma con scarsa efficacia.
Il centro francese attacca Allerheim ma viene respinto per due volte. Condè guida personalmente il terzo attacco ma anche questo è respinto.
Marcy interviene con le riserve per sfruttare il vantaggio, ma resta ucciso. Il contrattacco dell’ala sinistra imperiale ha invece successo, Grammont viene catturato e la sua ala nella fuga scompagina anche la riserva. Dall’altro lato Turenne, sorretto da Condè, sfonda la prima linea imperiale, ingaggia la seconda in mischia, cattura 7 cannoni e Glenn.
L’ala sinistra francese scende dalla collina con i cannoni presi ed attacca i bavaresi trincerati nel villaggio di Allerheim, che si arrendono quasi subito.
Johann von Werth interrompe l’inseguimento della destra francese e ritorna sulle alture ma vedendo il proprio centro arrendersi si ritira. Alle 24:00 i bavaresi sono in piena ritirata abbandonando le artiglierie. Le gravi perdite impediscono ai francesi di inseguirli ed i fuggiaschi con Werth si trincerano a Donauwörth.

Bilancio della Battaglia.
I francesi hanno 5-6.000 morti e feriti, tra i primi i marchesi de Chârte e di Bellenave.
Gli imperiali lasciano 3.000 caduti e feriti, 2.000 prigionieri (o 7.500 in tutto), 12 cannoni e 40 tra bandiere e stendardi. Le perdite comprendono un reggimento di corazzieri veneziano guidato da Galeazzo Gualdo Priorato, che è stato completamente distrutto. Cade anche Silvio Caprara, adottato da Ottavio Piccolomini.
I tedeschi chiamano questa battaglia di Allerheim, i francesi di Nordlingen.
Nel punto dove è caduto Mercy, Condè fa erigere una stele, con l'iscrizione "Sta, Viator, Heroem Calcas" (Fermati passante, tu calpesti i resti di un Eroe).