Il feldmaresciallo bavarese François barone di Mercy e Johann von Werth sorprendono Henry de la Tour d’Auvergne visconte di Turenne che ha sparso i suoi 10-11-15.000 uomini e 15 cannoni negli alloggiamenti attorno a Mergentheim e non riesce radunarli.
Turenne schiera rapidamente all’ala destra 3.000 fanti e due squadroni di cavalleria, con la sinistra poggiata ad un bosco nel quale schiera il resto della cavalleria su una sola linea con solo due squadroni in seconda linea ed attende fermo l’attacco nemico. In tutto 3.000 fanti e 7 o 8 reggimenti di cavalleria.
Mercy attacca sostenuto dall’artiglieria. La fanteria imperiale punta sul bosco. Turenne con la cavalleria carica la cavalleria all’ala destra imperiale e sconfigge sia la prima che la seconda fila, catturando 12 stendardi. Mercy frattanto conquista il bosco, mette in fuga la fanteria francese e tenta di avvolgere l’ala sinistra avversaria. Turenne si ritira verso Philipsburg proteggendo la fanteria combattendo personalmente con la cavalleria.
Gli imperiali, al prezzo di 800 caduti, catturano 2.700 uomini tutta l’artiglieria ed i bagagli. Si salvano solo 1.500 cavalieri.