Lennart Torstensson guida 9.000 cavalieri, 6.000 fanti ed 80 cannoni e si scontra con il feldmaresciallo Hatzfeld che guida i più numerosi bavaro-imperiali (16-18.000 uomini con 24 cannoni o secondo altre fonti 10-12.000 cavalieri e 50.000 fanti).
Il terreno presso Jankau è accidentato e boscoso.
L’ala sinistra imperiale, guidata dal generale Johann von Götz, comprende i reggimenti di corazzieri dei colonnelli Pompei, Pallavicino e Piccolomini, distrugge tre battaglioni di fanti svedersi (50 superstiti) ma finisce su un terreno paludoso e viene subito sbaragliata dai più numerosi avversari. Götz cade con la maggioranza dei suoi. Il giovane colonnello Silvio Massimiliano Piccolomini (nipote di Ottavio, che lo ha anche adottato) è ferito e catturato.
Gli svedesi catturano gran parte delle munizioni imperiali e si impossessano di un’altura fortificata su questa ala. Gli imperiali occupano una posizione arretrata e contrattaccano, accolti da un intenso fuoco d’artiglieria.
Nei sanguinosi combattimenti intervengono con decisione la numerosa cavalleria imperiale guidata dal feldmaresciallo François barone di Mercy (Piccolomini è liberato ma è nuovamente catturato ed in seguito ucciso), la valorosa cavalleria bavarese guidata da Werth ed infine Hatzfeld con le riserve, ma dopo otto ore di sanguinosi combattimenti gli imperiali sono respinti ed inseguiti verso Praga.
Nell'esercito svedese si distingue lo scozzese Robert Douglas.
Nella fuga sono abbandonati i cannoni ed è catturato Hatzfeld. Gli sconfitti lasciano 2-4.000 tra caduti e feriti, 3.000-4.500 prigionieri (gli ufficiali sono riscattati) e tutti i cannoni. Sono irreparabili soprattutto le perdite subite dalla cavalleria bavarese, paragonabili a quelle dei tercios a Rocroy.
I vincitori hanno 2-3-4.000 tra caduti (tra i quali Giuseppe Piccolomini dei conti di Celano) e feriti.